串联机构的典型代表是机器人,传统机床的布局实际上也是串联机构。理论上串联机构具有工作范围大,灵活性好等特点,但精度低,刚性差,作为机床,为提高精度和刚性,不得不将床身、导轨等制造得宽大厚实,由此导致了活动范围和灵活性能的下降。 为了解决上述矛盾,在20世纪80年代后,一大批学者开始致力于并联机构的研究,提出了并联机床的概念。并联机床的典型代表是Stewart平台结构,即由六根可伸缩杆和动平台构成,可实现较高的动态特性,但工作范围小。为解决这一问题,研究者把并联机构与串联机构结合起来,取得高动态性能和大的工作空间,其典型代表是瑞典的NOUSE公司的Tricepts机床。
↓↓Stewart平台结构↓↓
Stewart平台最初是用于模拟飞行器的装置,具有多自由度、高刚性、高精度、可模块化生产等优点。90年代被用于机床构架设计,慢慢的发展起来,成为热点。这是工程界还在发展的一个项目,用于多方面技术的一个基础。
2004年,原NOUSE公司总裁卡勒纽曼与他的原总设计师成立了新的EXECON公司,推出了新型的并联机床,并致力于该技术在全世界以发放生产许可证的方式的推广工作。
↓↓如同燕子翻飞的EXECON并联机床↓↓
1994年后,我国的高校、科研院所和企业也开展了并联机床的研究工作。尤其是哈量集团在并联机床方面已经达到世界领先水平。
德国TRUMPF通快集团的各种机床
最后看看一款Festo Tripod EXPT公司的并联运动机器人,那灵活的动作,换人类也不过如此了。。
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